现代电子技术

2020, v.43;No.573(22) 67-71

[打印本页] [关闭]
本期目录(Current Issue) | 过刊浏览(Past Issue) | 高级检索(Advanced Search)

四旋翼飞行器串级模糊自适应PID优化控制系统研究
Design of cascade fuzzy self-adaptive PID optimization control system for four-rotor aircraft

盛广润;高国伟;李璇烨;罗丹;

摘要(Abstract):

四旋翼飞行器控制系统具有非线性、耦合性等特性,PID参数的整定会存在一定的难度,而且固定的参数无法适用于四旋翼面临的复杂环境。要实现四旋翼的优化控制需要进行自适应性改进。该文结合PID控制和模糊控制的优点,设计一种非线性化的串级模糊自适应PID控制系统,分别在外环角度、内环角速度控制器中加入模糊自适应PID控制器,增强系统的自适应性和准确性。并且针对四旋翼存在高频干扰的特性,提出在角速度模糊自适应PID控制器的微分环节后加入一阶惯性环节,不完全微分提高了微分控制抗干扰能力。通过Matlab仿真实验对比结果表明,所设计方法响应速度快、超调量小,且增强了四旋翼控制的自适应能力和鲁棒性。

关键词(KeyWords): 四旋翼飞行器;优化控制;自适应PID控制器;微分控制;仿真实验;结果分析

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(61571053);; 北京信息科技大学研究生科技创新项目

作者(Author): 盛广润;高国伟;李璇烨;罗丹;

Email:

DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2020.22.016

参考文献(References):

扩展功能
本文信息
服务与反馈
本文关键词相关文章
本文作者相关文章
中国知网
分享