现代电子技术

2019, v.42;No.551(24) 172-175

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基于改进遗传算法的移动机器人路径规划
Path planning of mobile robot based on improved genetic algorithm

宋宇;王志明;

摘要(Abstract):

将遗传算法用于路径规划时,传统算法虽然简单,但不适用转弯情况较多的复杂地图。针对这一问题,首先将RRT算法用于栅格环境下产生初始路径,其次提出一种新的插入算子,最后进行路径优化。根据不同地图与其他文献中的改进遗传算法,进行对比研究与分析,制定路径长度与算法用时2个指标来评判算法的优劣。仿真结果表明,改进算法得到的路径长度缩短了70%,路径长度达到最优的用时减少了8%。

关键词(KeyWords): 移动机器人;遗传算法;路径规划;算法评判;插入算子;路径优化

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 吉林省青年科研基金资助项目(20160520020JH);; 吉林省“十三五”科学技术研究资助项目(2016第342号)~~

作者(Author): 宋宇;王志明;

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