现代电子技术

2019, (10) 151-155

[打印本页] [关闭]
本期目录(Current Issue) | 过刊浏览(Past Issue) | 高级检索(Advanced Search)

基于STM32的24路舵机同步控制系统设计

牛国臣;张云霄;

摘要(Abstract):

针对多路舵机速度和位置同步控制问题,提出一种多路舵机控制信号产生及控制方法,仅采用STM32芯片的一个通用定时器实现24路舵机PWM控制信号的精确独立输出控制。基于分时复用的方法,实现一个比较寄存器控制6路舵机,故利用一个定时器的4个比较寄存器及其比较中断和1个更新中断,最终实现24路舵机位置和速度的同步控制。基于该方法进行了硬件系统设计,主要包括电源模块、舵机接口模块、存储模块、低压报警模块、键盘模块及通信模块。最后,实现了24路舵机控制系统的设计,并成功应用在17自由度的人形机器人中,且在华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛中获得一等奖,验证了控制系统的稳定性、可靠性及有效性。

关键词(KeyWords): 24路舵机;STM32;同步控制;比较寄存器;分时复用;系统设计

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 天津市应用基础与前沿技术研究计划:飞机油箱检查连续型载体控制及缺陷检测方法研究(#14JCQNJC04400)

作者(Author): 牛国臣;张云霄;

Email:

参考文献(References):

扩展功能
本文信息
服务与反馈
本文关键词相关文章
本文作者相关文章
中国知网
分享