现代电子技术

2020, v.43;No.557(06) 93-96

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欠驱动柔性机械臂的动力学建模与控制
Dynamics modeling and control of under-actuated flexible mechanical arm

武殿博;

摘要(Abstract):

针对欠驱动柔性机械臂建模、控制困难的问题,文中采用在第一关节安装轻质弹簧的方法来表示机械臂的柔性,从而得到柔性臂的简化模型。将其应用到两连杆欠驱动柔性机械臂中,建立欠驱动柔性机械臂的系统模型,并利用拉格朗日函数法,对该系统进行动力学建模。同时通过构造基于系统能量和驱动杆状态的李雅普诺夫函数,设计该欠驱动柔性机械臂系统的控制律。最后,使用Matlab对该系统及所设计的控制律进行数值仿真。仿真结果表明,所构建的动力学模型以及设计的控制规则具有良好的有效性,且同时具备响应速度快、控制输入小的优点。

关键词(KeyWords): 欠驱动;柔性机械臂;动力学建模;控制律设计;Matlab仿真;结果分析

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 扬州大学科创基金重点资助项目(x20170379);; 国家自然科学基金(51375427)

作者(Author): 武殿博;

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