现代电子技术

2015, v.38;No.447(16) 9-12

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基于样条插值的仿壁虎机器人足端脱附轨迹规划
Conglutination and desorption trajectory planning method for gecko-inspired robot footend based on spline interpolation

孙功勋;俞志伟;沈丹妮;吴加明;汪中原;戴振东;

摘要(Abstract):

针对仿壁虎机器人足端粘附脱附运动,提出了Spline三次样条插值与Matlab/Simulink半实物仿真相结合的足端轨迹生成及优化的方法。合理选取关键节点,利用三次样条插值,可快速得到所需复杂的光滑轨迹曲线。设计了测试平台并进行半实物仿真,通过分析数据采集卡采集的脱附力的变化趋势,并合理调整三次样条插值数据节点,优化脱附轨迹及其法向力与切向力,使仿壁虎机器人单足脱附过程切向力和法向力保持在较小范围。验证了该方法在单腿运动轨迹生成中的有效性和可行性,为四足步态生成与爬壁实验奠定基础。

关键词(KeyWords): 仿壁虎机器人;足端轨迹规划;样条插值;SimMechanics仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(51475230,51435008);; 物联网与机器人技术合作项目(YBIN2011059)

作者(Author): 孙功勋;俞志伟;沈丹妮;吴加明;汪中原;戴振东;

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DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2015.16.043

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