现代电子技术

2020, v.43;No.561(10) 176-178+183

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基于ROS和激光雷达的移动机器人自动导航系统设计
Design of mobile robot automatic navigation system based on ROS and laser radar

李业谦;陈春苗;

摘要(Abstract):

基于传统移动机器人导航系统存在横向偏差大的问题,为了缩小移动机器人行驶的横向偏差,提出基于ROS和激光雷达的移动机器人自动导航系统设计。通过激光雷达传感器设计和导航服务器端优化设计,完成系统的硬件设计;依托移动机器人导航程序设计和获取激光雷达数据,完成系统的软件设计,实现移动机器人自动导航系统的设计。在ROS和激光雷达的基础上,实现了移动机器人的自动导航。测试结果显示,基于ROS和激光雷达的移动机器人自动导航系统与传统导航系统相比,在移动机器人行驶过程中具有较小的偏差。

关键词(KeyWords): 移动机器人;自动导航;系统设计;ROS;激光雷达;系统测试

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(71202092);; 2019年国家级大学生创新创业训练计划项目(201912619009)

作者(Author): 李业谦;陈春苗;

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