崔根群;胡可润;唐风敏;

• 1:河北工业大学机械工程学院
• 2:中国汽车技术研究中心有限公司

摘要(Abstract)：

为使智能汽车在复杂环境中自主规划出一条合理路线以实现安全避障,提出一种融合贝塞尔曲线的改进遗传算法路径规划方法。以路径的长度最短和平均曲率最小为目标函数,对适应度函数进行改进的同时,在变异过程中引入随机插入机制,最后考虑到行驶过程中的平顺性和稳定性,在车辆坐标系下通过融合贝塞尔曲线形成一条满足车辆行驶特性的平滑路径。计算机仿真结果验证了此方法的合理性和可行性。

关键词(KeyWords)： 智能汽车;遗传算法;适应度函数;贝塞尔曲线;避障规划;路径平滑

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家重点研发计划(2017YFB0102500)

作者(Author): 崔根群;胡可润;唐风敏;

Email:

DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2021.01.030

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