现代电子技术

2021, v.44;No.590(15) 182-186

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移动机器人轨迹规划优化系统设计
Design of optimization system for mobile robot′s trajectory planning

应卫强;罗仕鉴;张玲燕;

摘要(Abstract):

为解决现有移动机器人轨迹规划系统中存在基本轴线方向优化较差,导致机器人整体移动灵活能力欠佳等问题,提出设计一种新的移动机器人轨迹规划优化系统。系统硬件由移动机器人行为控制器、信号采集器、驱动器、行为轨迹处理器组成,选用M5839芯片作为核心设备。R234串口设有6个引脚,缓解串口数据通信流量,信号采集器的信号采集端为RJ 45端口,另一端为总线端。引用PSO算法设计系统软件,将移动机器人看作一个粒子,空间内部所有障碍物为相对粒子,将空间进行三维划分,粒子通过对障碍物的识别控制行动速度,并且移动机器人根据最初的空间检测,设定一个最大速度值作为阈值,实现移动机器人轨迹规划优化。实验结果表明,移动机器人轨迹规划优化系统能够有效提高基本轴线方向优化能力,增强机器人的整体移动灵活能力。

关键词(KeyWords): 优化系统;轨迹规划;移动机器人;系统设计;PSO算法;行动速度控制

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 浙江省科技计划项目:基于VR/AR的室内移动装置自主定位导航技术研究及应用(2018C01086)

作者(Author): 应卫强;罗仕鉴;张玲燕;

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DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2021.15.037

参考文献(References):

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