现代电子技术

2021, v.44;No.582(07) 50-55

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TOF深度相机误差分析及补偿方法
Error analysis and compensation method for TOF depth-sensing camera

李震;颜少华;刘岳;郭玉姗;洪添胜;吕石磊;

摘要(Abstract):

主要分析了基于TOF测量技术的深度相机的深度误差产生的原理,针对ARGUS-A5型号深度相机产生的各类误差建立相对应的误差补偿模型,消去其误差影响。首先,利用黑白棋盘格标定法及Matlab摄像机标定工具箱标定了深度相机的内参矩阵以及畸变系数,消除了光心偏移误差、畸变误差;其次,基于针孔成像模型建立了平面误差补偿模型,消除了成像平面像素点的深度高估误差;最后,在不同深度下采集一个标准平面的数据,与真实深度数据进行线性拟合,建立深度信息误差查找表。结果表明,补偿后深度信息误差下降率为95.38%,最大误差率减少9.66%,补偿时间在20 ms内。

关键词(KeyWords): TOF深度相机;深度误差;数据校正;误差补偿;线性拟合;深度信息

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(31971797);; 国家现代农业柑橘产业技术体系专项资金(CARS-26);; 广州市科技计划项目(201803020037);; 广东省重点领域研发计划项目(2019B020223001)

作者(Author): 李震;颜少华;刘岳;郭玉姗;洪添胜;吕石磊;

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DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2021.07.010

参考文献(References):

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