现代电子技术

2021, v.44;No.576(01) 172-175

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基于ROS的机器人运动规划与仿真研究
Research on robot motion planning and simulation based on ROS

杨幸博;张俊豪;李凯;李云龙;

摘要(Abstract):

以IRB 1600机器人为研究对象,建立机器人连杆坐标系,完成机器人正逆运动学分析。利用三维建模软件创建机器人模型,并把三维模型转换成统一机器人描述格式;然后,创建机器人运动规划所需要的配置和启动文件,搭建基于机器人操作系统的仿真平台,并在三维可视化工具中显示机器人模型;最后对机器人进行直线和圆弧规划,分析其各关节角度和位置变化。实验结果表明机器人各关节运动轨迹稳定、精度较高,为机器人运动规划提供了方法。

关键词(KeyWords): 运动学分析;统一机器人描述格式;机器人操作系统;三维可视化;仿真平台;运动规划

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(51775517);; 河南省科技创新杰出青年基金(184100510007)

作者(Author): 杨幸博;张俊豪;李凯;李云龙;

Email:

DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2021.01.036

参考文献(References):

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