现代电子技术

2019, (10) 108-112

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四旋翼飞行器的神经网络PID控制算法研究

余润芝;赵文龙;程若发;

摘要(Abstract):

针对四旋翼飞行器的强耦合、欠驱动、非线性且无法精确建模等问题,设计一种能够自主调节飞行器控制参数,且在工程实践中易于实现的径向基神经网络PID控制算法。该算法以高斯激活函数为主体,采用梯度下降法训练网络的中心矢量及权值参数,得出网络输入/输出之间的非线性关系,最后用于修正位置环PID的控制参数。搭建四旋翼飞行器实物平台,通过实验研究算法的控制性能。实验结果表明,神经网络PID控制算法控制效果优良,不依赖系统的精确建立且具有较强的鲁棒性及自适应能力。

关键词(KeyWords): 四旋翼飞行器;神经网络;PID;径向基;高斯激活函数;梯度下降法

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(51567019);; 江西省教育厅科技项目资助(GJJ150701);; 江西省研究生创新专项资金项目资助(YC2017-S328)

作者(Author): 余润芝;赵文龙;程若发;

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