现代电子技术

2020, v.43;No.568(17) 180-182+186

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新型复合式水下机器人设计研究
Design and research of new hybrid underwater vehicle

辛光红;周密;杨波;丁学用;

摘要(Abstract):

新型水下机器人是在远程遥控水下机器人ROV、自主航行水下机器人AUV、水下滑翔机AUG的基础上提出的全新融合体,兼顾了ROV,AUV,AUG的优点(简称ARG),其由上位机地面站和ARG本体组成。地面站由OpenWrt路由器、MCU、PC、电力载波模块、高清显示屏、工控屏和移动终端组成。ARG本体由水动力外壳、净浮力装置、重心调节装置、水平推进动力系统、电源系统、通信系统、传感器系统、视频采集系统组成。地面站与ARG之间的信息通信方式有电力载波、WiFi、GSM通信。ARG本体通过重心调节装置、净浮力调整装置和水平推进动力系统,实现全自由度运动、定深悬停及无动力滑翔。结合GPS定位和上位机软件,ARG具有航迹规划、航迹显示、采集信息及航行日志输出等功能,图像采集系统可实现4K高清实时采集传输。

关键词(KeyWords): 水下机器人;外形设计;抗压设计;控制系统设计;图像实时传输;地面站设计

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 海南省自然科学基金青年项目(619QN242);; 海南省高等学校科学研究项目(hnky2018-67);; 三亚市院地科技合作项目(2016YD29)

作者(Author): 辛光红;周密;杨波;丁学用;

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