现代电子技术

2019, v.42;No.535(08) 63-67

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工业装配机器人轨迹规划算法研究
Research on trajectory planning algorithms for industrial assembly robots

党宏社;张梦腾;候金良;白文静;

摘要(Abstract):

针对装配机器人运动过程中的振动和机构冲击问题,提出一种正弦加速、直线插补和五次多项式插值相结合的轨迹规划算法。采用正弦加速的插补算法解决了震动问题,采用分段轨迹规划的方法优化了机器人运动轨迹,减少了机构冲击。通过Matlab轨迹仿真和三菱rv-13f机器人实验验证表明,所提算法规划出的机器人运动轨迹连续、平滑且无冲击。通过与常用算法比较证明该算法提高了装配机器人运动的平滑性,有助于减少机构间的冲击,延长机器人的使用寿命。

关键词(KeyWords): 工业机器人;轨迹规划算法;正弦加速;直线插补;多项式插值;工件装配;运动学模型

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 陕西省社会发展科技攻关项目(2015SF275)~~

作者(Author): 党宏社;张梦腾;候金良;白文静;

Email:

DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.08.015

参考文献(References):

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