现代电子技术

2021, v.44;No.579(04) 168-172

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可穿戴上肢康复机器人设计与研究
Design and research of wearable upper limb rehabilitation robot

朱西昆;张明慧;逯鹏;陈海洋;王汉章;

摘要(Abstract):

常规的上肢康复治疗多采用人工的物理疗法,为辅助患肢进行便捷康复训练。该文设计一种可穿戴上肢康复机器人的技术原型装置,包括机械结构、健侧模块、患侧模块和主控模块。其中,健侧模块利用六轴陀螺仪采集实时肘关节运动角度数据,经过卡尔曼滤波方法滤除干扰,改善信号的稳定性;主控模块包括医师引导和患者健侧肢体自主控制两种康复训练模式,对患者上肢受损程度进行康复训练。实验中机器人能成功采集并分析数据,其运动角度范围与正常的肘关节屈伸活动范围相同,能够辅助肘关节完成屈曲/伸展康复训练任务。此上肢康复机器人结构方便穿戴于人体,为上肢肢体功能障碍的患者康复训练提供了一种新的途径。

关键词(KeyWords): 可穿戴机器人;上肢康复训练;信息采集;肘关节屈伸;结构设计;实验测试

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 河南省科技攻关项目:智能机器人控制理论与关键技术(172102310393);; 河南省引智项目:机器人感知与控制(GZS2019008)

作者(Author): 朱西昆;张明慧;逯鹏;陈海洋;王汉章;

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DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2021.04.037

参考文献(References):

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