现代电子技术

2020, v.43;No.565(14) 114-117

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行星采样机械臂的轨迹规划研究
Research on trajectory planning of manipulator for sampling on planets

张冰蔚;戚永康;齐超;申阿强;张鹏;

摘要(Abstract):

为行星采样机械臂做轨迹规划,先根据D-H法建立机械臂的运动学模型,对其进行了笛卡尔空间直线插补和圆弧插补两种轨迹的规划,并在Matlab中进行了运动仿真。然后基于MFC和OpenGL设计一种针对采样机械臂的运动仿真程序。最后结合一种运动控制器进行直线插补和圆弧插补的轨迹规划的实验。实验结果表明,采样机械臂的实际运动轨迹与运动仿真程序中的轨迹一致,对其进行的正、逆运动学分析和轨迹规划是正确的,为行星采样机械臂的轨迹设计和分析提供了参考依据。

关键词(KeyWords): 采样机械臂;运动学模型;笛卡尔空间;轨迹规划;插补算法;Matlab仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 江苏省青年自然科学基金(BK201713)

作者(Author): 张冰蔚;戚永康;齐超;申阿强;张鹏;

Email:

DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2020.14.029

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