现代电子技术

2020, v.43;No.571(20) 183-186

[打印本页] [关闭]
本期目录(Current Issue) | 过刊浏览(Past Issue) | 高级检索(Advanced Search)

基于Hough变换园林喷药机器人导航线提取
Extraction of Hough transform based navigation line of garden spraying robot

陈继清;强虎;徐关文;刘旭;莫荣现;黄仁智;

摘要(Abstract):

针对园林喷药机器人在绿篱带、花圃周围难以自动导航的问题,该文提出一种基于Hough变换拟合导航线的方法;利用逐段分解的思想,将弯路分解为多个近视直路;使用该文改进的灰度化因子处理分解后的路段图像;考虑到机器人在工作的时候会有农药或水滴影响图像质量,采用中值滤波强化图像;为了避免光照不均匀的影响,采用基于局部统计的可变阈值法二值化灰度图像;为了加快处理速度,每隔10像素行取一个采样行,采用相对白色像素中点的算法求取导航离散点,最后使用Hough变换拟合导航点,提取导航线。实验结果表明,该文提出的提取导航线的方法具有稳定性好、精度高、算法简单的优点。

关键词(KeyWords): 喷药机器人;导航线提取;Hough变换;图像预处理;图像二值化;导航离散点

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(61703116);; 广西自然科学基金(2017GXNSFBA198228);; 广西中青年教师提升计划项目(T3010098018);; 广西制造系统与先进制造技术重点实验室课题项目(16-380-12S001)

作者(Author): 陈继清;强虎;徐关文;刘旭;莫荣现;黄仁智;

Email:

DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2020.20.046

参考文献(References):

扩展功能
本文信息
服务与反馈
本文关键词相关文章
本文作者相关文章
中国知网
分享